آموزش و دانلود پروژه مهندسی برق قدرت ، بکارگیری پیل سوختی در ورودی یک اینورتر چندطبقه به منظور کاربر

بهبود کیفیت توان در شبکه های قدرت سراسری از مباحث مهم در بررسی سیستم های قدرت می باشد ، یکی از ابزار مورد استفاده در این مسئله و مهمترین آن ها بکارگیری ادوات FACTS می باشد ، ادوات FACTS با استفاده از یک منبع توان DC می تواند برای نوسانات توان و ولتاژ که در نتیجه توان راکتیو درخواستی مصرف کننده ، خطای اتصال کوتاه در شبکه و یا هارمونیک های تولید شده در اثر کاربرد منابع تجدیدپذیر نظیر توربین بادی می باشد بکار رود ، در STATCOM وضعیت اتصال بصورت موازی در شبکه می باشد و اغلب به صورت تزریق توان متناسب در شبکه اقدام می کند . 

در حالت کلی بیشتر بحث در سیستم های اینورتر چندطبقه بر روی مقادیر خازن DC بکار رفته بر روی هر طبقه از اینورتر می باشد ، در کنار این مسئله نحوه کنترل و کلیدزنی IGBT ها بکار رفته بر روی هر پل نیز از چالش های دیگر در اینورتر ها می باشد .

در استفاده نهایی از اینورتر می توان از روش STATCOM و اتصال موازی برای آن استفاده کرد . در کنترل کلیدزنی انواع روش ها استفاده می شود ، روش های بهینه سازی در کاهش ادوات بکار رفته تا استفاده از روش های هوشمند نظیر منطق فازی و شبکه های عصبی به منظور کنترل کلیدزنی از این نوع می باشند . 

در شکل زیر شماتیک یک اینورتر چندطبقه (مولتی اینورتر) را ملاحظه می کنید .

مولتی اینورتر بکار رفته در پروژه

بحث اساسی در این پروژه پایان نامه کاهش هارمونیک های شبکه در حضور مولتی اینورتر می باشد که از یک سو به روش کنترلی استفاده شده بستگی دارد و از سویی دیگر این مسئله از منبع DC بکار رفته بعنوان ورودی STATCOM می باشد ، در این پروژه از پیل سوختی (fuel cell) به عنوان ورودی تغذیه مستقیم استفاده شده است .

لینک دانلود بخشی از شبیه سازی پایان نامه در نرم افزار متلب در ادامه متلب می باشد .

 

ادامه نوشته

آموزش و دانلود پروژه مهندسی برق قدرت ، کنترل ریزشبکه با استفاده از مدیر

از مسائل مهم و اساسی در ریزشبکه ها پایداری آن هاست ، این پایداری تعابیر گوناگونی در ریزشبکه ها داراست و توسط متغیرهای اساسی و شاخص های مختلفی سنجیده می شود ، آنچه در این بین مشترک است پایداری ولتاژ - فرکانس و اهمیت آن در ریزشبکه ها می باشد . شاخص های دیگر که بیانی از میزان تامین توان درخواستی بار در شرایط و سناریوهای مختلف از قبیل خطا می باشد نیز از روی همین متغیرها بدست می آیند . در کنار این مسئله ، توان سیستم دیزل ژنراتور نیز در میکروگرید ها امری ضروری است . در این مورد مسئله اشباع توان تولیدی توسط دیزل به بیان ضرورت وجود سیستم های پشتیبان جهت تعدیل تولید و مصرف می انجامد .

آنچه در اصل رابطه بیان پایداری در ریزشبکه مطرح است لزوما برابری مصرف و تولید می باشد ، هر راه حلی که به حل این مسئله بیانجامد به عنوان یک روش مدون در سیستم های ریزشبکه مطرح می شود .

در مقاله آورده شده در این پست که شبیه سازی آن نیز موجود است هدف با توجه به تاثیر باتری در ریزشبکه بیان می شود ، سیستم منبع ذخیره ساز انرژی با شارژ و دشارژ در زمان های مناسب نسبت به حفظ تعادل تولید و مصرف و یرقراری پایداری ولتاژ و فرکانس می کوشد .

اما طریقه حل مسئله و در واقع کنترل باتری در این سیستم توسط منطق فازی انجام می گیرد که شماتیک آن در شکل زیر آورده شده است .

شماتیک منطق فازی بکار رفته در سیستم مدیریت توان ریزشبکه برای باتری

در این سیستم دو ورودی برای منطق فازی در نظر گرفته شده است و به منظور کاربرد کنترلر فازی از حوزه گسسته در زمان استفاده شده است . 

همان طور که در پایان نامه مربوط به این مقاله آورده شده است ، اساس کار برمبنای توان آزاد موجود در سیستم ریزشبکه آورده شده است ، ورودی اول منطق فازی میزان توان ریزشبکه در حالت عدم وجود هرگونه سیستم ذخیره ساز اعم از باتری و فلایول یا ابرخازن بوده و ورودی دوم نشان از تخمین توان باتری در حالت کنونی دارد ، این مقدار هر بار در طول اجرا توسط منطق فازی به روز شده و دوباره در حلقه مورد استفاده قرار می گیرد . 

در بکارگیری منطق فازی از 5 مجموعه فازی برای ورودی اول و 4 مجموعه برای ورودی دوم استفاده شده است و در قانون نویسی آن از رفتار منتج شده از آزمایشات سیستم استفاده شده است .

در ادامه مطلب مقاله و فایل سیمولینک شبیه سازی قرار داده شده است .

 

ادامه نوشته

انجام پروژه و پایان نامه برق کنترل در زمینه سیستم های کنترل غیرخطی

در این وبسایت پروژه ها و پایان نامه های شما در زمینه سیستم های کنترل غیرخطی ، مدلسازی غیرخطی ، شناسایی سیستم های غیرخطی انجام می پذیرد . شبیه سازی سیستم های غیرخطی در قالب کدنویسی در نرم افزار متلب و بررسی نتایج حاصل از کنترلرهای طراحی شده و مقایسه های لازم انجام می پذیرد .

1. انجام پروژه و پایان نامه کنترل غیرخطی به روش مدلغزشی 
2. انجام پروژه و پایان نامه کنترل غیرخطی به روش بررسی لیاپانوف 
3. شبیه سازی مدل های غیرخطی کتاب های متداول نظیر اسلاتین (Slotine) ، کتاب حسن خلیل 
4. انجام تمرینات کتاب های کنترل غیرخطی
5. شبیه سازی مقالات ژورنال و کنفرانس در زمینه کنترل غیرخطی سیستم ها
6. بررسی روش های شناسایی نظیر فیلتر کالمن غیرخطی 
7. طراحی و شبیه سازی سیستم های کنترل غیرخطی نظیر دینامیک وارون برای مدل غیرخطی ربات های پوما و بازوهای مکانیکی 
8. استفاده از روش های ترکیبی نظیر مدلغزشی - فازی ، مدلغزشی ترکیب شده با شبکه های عصبی در راستای بهبود عملکرد سیستم های کنترلی 
9. طراحی رویت گرهای غیرخطی در حلقه کنترلی سیستم به منظور تخمین حالات سیستم و شبیه سازی آن ها
10. استفاده از روش های غیرخطی همراه با محدودیت (constraint) در سیستم های کنترلی 
11. طراحی و شبیه سازی برای سیستم های کنترلی هیبریدی غیرخطی

 -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.

انجام پایان نامه و پروژه مرتبط با کنترل بهینه در مهندسی برق کنترل و شبیه سازی مقالات و تمرین های مرت

در این وبسایت پروژه ها و مقالات در زمینه کنترل بهینه برای سیستم های خطی و غیرخطی مقید در کمترین زمان و مناسب ترین هزینه انجام می شود ، برای پایان نامه ها و پروژه های شما گزارش های مرحله به مرحله و نهایی از روند کار ارائه خواهد شد و توضیحات شبیه سازی آورده می شود .

1. شبیه سازی و تحلیل رگولاتورهای بهینه خطی (LQR) و روش گاوسین (LQG) برای سیستم های همراه با بردار اغتشاش 
2. انجام و شبیه سازی تمرین های مرتبط با کتاب های معروف در زمینه کنترل بهینه نظیر کتاب کیرک
3. انجام پایان نامه و پروژه های شبیه سازی بهنیه مرتبط با سیستم های چند متغیره خطی و غیرخطی مقید (همراه با محدودیت)
4. انجام شبیه سازی پروژه ها و پایان نامه های مرتبط با روش های مبتنی بر حساب تغییرات ، پونتریاگین و همیلتونی 
5. انجام شبیه سازی برای سیستم های با چندین مینیمم محلی 
6. انجام شبیه سازی پایان نامه و پروژه برای سیستم های کنترل غیر خطی مقید همراه با نامساوی های در جهت کنترل سیستم
7. انجام شبیه سازی های مرتبط با سیستم های قدرت همچون بهینه سازی رفتار درایو ماشین های الکتریکی ، روش های کلیدزنی و انواع جایابی 
8. بکار گیری روش های هوشمند همچون شبکه های عصبی و منطق فازی و Anfis در بهینه سازی عملکرد سیستم های دینامیکی و عددی 
9. استفاده از روش های بهینه سازی در سیستم های ترکیبی 
10. استفاده از روش های الگوریتم ژنتیک بهبود یافته ، الگوریتم تجمع ذرات یا پرندگان و سایر روش های از این دست در شبیه سازی پایان نامه ها و مقالات مرتبط با بهینه سازی سیستم های عددی 
11. ارائه پروژه های آماده در زمینه بهینه سازی از شبیه سازی مقالات معتبر 

 -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-. -.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.

پروژه ها و پایان نامه های مرتبط با کاربرد دینامیک وارون در سیستم های رباتیک ، پایداری ، ردیابی و تطب

سیستم های رباتیک به سیستم های دارای چند لینک و مفصل گفته می شود که به صورت سری به هم وصل شده اند ، در مطالعات مربوط به رباتیک مدلسازی اولیه سیستم را می توان توسط چندین روش انجام داد که روش لاگرانژ یکی از آن هاست . در تمامی این روش ها بایستی ارتباط بین فضای مفصلی و فضای کار بیان شود .

این ارتباط توسط ماتریس ژاکوبین ایجاد می شود . بدین وسیله در بیان سیستم های رباتیک مدلسازی دینامیکی ، سینماتیکی و البته محرک که به ارتباط بین محرک های سیستم و ربات مربوط می شود آورده می شود . مباحث مربوط به مدلسازی از اصول اولیه دینامیک و دینامیک هارتنبرگ تبعیت می کند .

در گام بعد مسئله مهم تعیین قوانین گشتاور برای محرک های موجود در مفاصل ربات به منظور ردیابی مسیر مطلوب در فضای کار می باشد . این مفهوم در کنترل و مکاترونیک بیان می شود . مسئله کنترل در رباتیک یک مسئله با درجات کنترلی کمتر نسبت به درجات آزادی سیستم یا به اصطلاح underactuated می باشد . اما از آنجایی که معادله دینامیکی ربات دارای ویژگی بین ماتریس های کوواریانس و دمپینگ می توان از روش با نام دینامیک وارون که از روش خطی سازی فیدبک گرفته می شود در طراحی کنترلر و پایدارسازی آن استفاده کرد .

همانطور که می دانیم روش خطی سازی فیدبک دارای شرایطی است که با استفاده از براکت لی به آن پرداخته می شود و به منظور طراحی کنترلر با این روش نیاز به چک کردن این شرایط می باشد که با توجه به ویژگی مورد نظر این شرایط در این کار مهیا می باشد .

شکل بالا یک ربات با دو درجه آزادی را نشان می دهد که توسط محرک موجود در مفاصل کنترل می شود و هدف آن ردیابی نقطه چنگک یا Grasper در یک مسیر مطلوب می باشد که به آن Tracking گفته می شود .

در پروژه ها و پایان نامه های مربوط به رباتیک عموما از تعریف مسائل ساده نظیر این مسئله جهت کنترل ربات صرفنظر می شود و مسائل همراه با ایجاد نامعینی یا کاهش درجات کنترل و مدلسازی های دقیق تر برای ربات ها که به درجات آزادی بیشتر ختم می شود در کار قرار می گیرد .

در ادامه مطلب کتاب اسپانگ Spong که به مدلسازی و کنترل ربات ها می پردازد برای دانلود قرار داده شده است . 

ادامه نوشته

دانلود پایان نامه در زمینه بررسی نوسانات در شبکه های توان ، کیفیت توان و فلیکر شبکه

در شبکه های قدرت معمولا توان به صورت جریان متناوب (AC) و در محدوده مشخصی از ولتاژ و فرکانس تولید می گردد. بنابراین اکثر تجهیزات الکتریکی مشترکین به نحوی طراحی شده اند که در محدوده های مشخصی از ولتاژ و فرکانس کار کنند. در واقع کوچکترین انحراف از این محدوده ها سبب اختلال در عملکرد این تجهیزات می گردد.

برای بررسی کیفیت توان در سیستم های قدرت باید آن را از لحاظ چهار مشخصه زیر بررسی کرد:

• دامنه ولتاژ
• دامنه فرکانس
• شکل موج ولتاژ
• تعادل بین فازها در سیستم سه فاز

برق تولیدی توسط نیروگاه ها از لحاظ کیفیت توان، برق مطلوب است یعنی چهره مشخصه اصلی فوق الذکر در آن رعایت شده است ولی بعلت استاده از مصرف کننده های غیراستاندارد در شبکه ی برق، باعث از بین رفتن کیفیت توان برق شبکه می شود. و در چهار مشخصه ی اصلی فوق الذکر تغییر ایجاد می کنند و با این تغییرات ایجاد شده تلفات توان دز سیستم افزایش پیدا می کند و همچنین باعث صدمه دیدن و یا کارکرد نامطلوب وسایل حساس می شود و بنابراین برای جلوگیری از این صدمات باید از اتصال وسایل غیر استاندارد به شبکه جلوگیری کرد.

الف) هر مصرف کننده ی دارای یک دامنه ولتاژ خاصی است و با کم و یا زیادشدن ولتاژ از این مقدار باعث صدمه دیدن و یا کارکرد نامطلوب دستگاه می شود در بسیاری از موارد علت سوختن تجهیزات عدم تعادل در دامنه ی ولتاژ می باشد.

ب) شکل موج استاندارد ولتاژ در حالت نرمال به صورت شکل موج سینوسی است و در اثر استفاده از مصرف کننده های غیر استاندارد بر روی شکل موج تاثیر منفی می گذارند و شکل موج را از حالت سیسنوسی خارج می کنند.

مسائل بیان شده از عواملی هستند که باعث ایجاد نوسان در شبکه توان می باشند که در ادامه منجر به فلیکر ولتاژ و آسیب در حوزه کیفیت توان می شود . 

 

شکل موج بالا نمودار ولتاژ در یکی از فازهای خطوط انتقال با مشکل کیفیت توان را نمایش می دهد ، کیفیت توان از مسائل مهم در حوزه توزیع و انتقال می باشد ، مسائل ناشی از نوسانات کیفیت توان در شبکه قدرت باعث کاهش ضریب توان شده و نیاز به استفاده از جبران ساز های کیفیت توان مانند ادوات FACTS را در شبکه ایجاد می کند . 

.....................................................................................................................................

به منظور کسب اطلاعات و دانلود پایان نامه در زمینه نوسانات در سیستم های قدرت و بحث کیفیت توان به ادامه مطلب مراجعه کنید . 

ادامه نوشته

انجام پایان نامه برق قدرت در زمینه ردیابی ماکزیمم توان در سلول های خورشیدی

سلول های خورشیدی از جمله منابع تولید پراکنده تجدید پذیر می باشند که در ریزشبکه ها و در شبکه های توزیع به صورت متداول مورد استفاده قرار می گیرند . 

سلول های خورشیدی در شرایط مختلفی از ویژگی های روز بایستی بتوانند توان مورد نیاز بار را تامین کنند بصورتیکه در یک ولتاژ لینک DC ثابت بتوانند پروفیل جریان شبکه بار را ارضا دهند . به همین منظور نیاز است تا این منبع تولید پراکنده بصورت موازی با یک منبع ذخیره ساز انرژی قرار بگیرد .

از سوی دیگر یکی از مسائل اساسی در کلیدزنی اینورتری سلول های خورشیدی به منظور تامین توان DC مشخصه غیرخطی آن می باشد که به مفهوم تغییر غیرخطی نمودار ولتاژ - توان می باشد ، بنابراین نیاز است تا کلیدزنی در نقطه ای انجام شود که بیشترین توان جذب شود که به این مسئله ردیابی ماکزیمم توان گفته می شود .

شکل بالا این مسئله را برای یک نمونه از تابش نشان می دهد . روش های مختلفی به منظور یافتن این نقطه معرفی شده است ، روش های آشوب و مشاهده که برمبنای ایجاد تغییرات تصادفی در ولتاژ و مشاهده خروجی می باشند تا روش های پیشرفته تطبیقی از این دست می باشند .

آنچه این مسئله را قدری پیچیده تر می کند ، وابسته بودن این نمودار به میزان تابش می باشد چرا که ضابطه تغییرات برای تابش های مختلف متفاوت خواهد بود . 

شکل بالا این مسئله را برای تابش های مختلف و به همراه ضابطه بار نشان می دهد . 

آنچه از شکل بالا مشخص است سیستم کلیدزنی اینورتری باید بتواند تقاط توان بالای پروفیل بار را در هر لحظه هدف بگیرد تا توان بار تامین شود ، اما مازاد توان را می توان در باتری ذخیره کرد . در این حالت یک منحنی برای نقاط ماکزیمم در تابش های مختلف بدست می آید .

.....................................................................................................................................

به منظور دانلود پایان نامه در زمینه ردیابی ماکزیمم توان در سلول های خورشیدی به ادامه مطلب مراجعه کنید . 

ادامه نوشته

انجام پایان نامه در زمینه قابلیت اطمینان در شبکه های توزیع و بهبود آن

قابلیت اطمینان یکی از ویژگی های لازم در هر طراحی می باشد ، شبکه های توزیع ، ریزشبکه ها و شبکه های انتقال تماما بایستی انجام پذیر باشند بدین مفهوم که قابلیت اطمینان در آنها رعایت شده باشد ، قابلیت اطمینان بصورت کلی براساس شاخص های مختلفی سنجیده می شود ، شاخص هایی که اساس آن ها از ولتاژ و فرکانس باس های متوالی در فیدرهای مختلف گرفته تا شاخص های SAIFI و SAIDI  ، شاخص های فصلی ، شاخص های در طول روز ، شاخص های براساس آب و هوا ، براساس دیماند بار و ... مطرح می باشند .

هر شبکه توان بسته به ضروریات خود نیاز به بررسی یکی تا چند نمونه از موارد بالا را داراست ، در شبکه های توزیع قابلیت اطمینان بصورت هزینه در طراحی های توپولوژی ، امنیت و جایابی های مختلف وارد می شود . 

المان ها و شرایط مختلف در بالابردن میزان قابلیت اطمینان شبکه قدرت تاثیرگذارند . در پایان نامه قرار داده شده در این پست تاثیر ادوات کلیدزنی که به واسطه مسائل امینتی در مواجهه با خطاهای شبکه در سیستم قرار داده می شوند در شناسایی قابلیت اطمینان و بدست آوردن بهترین آرایش محاسبه شده است .

اتصالات سری کلیدها ، اتصال موازی و توپولوژی های ترکیبی سری - موازی از جمله مسائل بررسی شده می باشند . 

 

.....................................................................................................................................

 

به منظور دانلود پایان نامه در زمینه قابلیت اطمینان به ادامه مطلب مراجعه کنید . 

ادامه نوشته

پروژه مهندسی برق قدرت ، تجدید ساختار در سیستم قدرت ، کاهش تلفات ، بهبود پروفیل ولتاژ

تجدید ساختار در سیستم های قدرت یکی از اساسی ترین مباحث در زمینه بازار برق ، کاهش تلفات ، بهبود کیفیت توان ، بهبود پروفیل ولتاژ و مباحث مربوط به قابلیت اطمینان می باشد .

در این پست یک پروژه پایان نامه در مهندسی برق قدرت که مقاله بیس بکار رفته بهمراه شبیه سازی های آن در ادامه مطلب قرار داده شده است ، مورد بررسی قرار می گیرد . در تجدید ساختار شبکه توان چندین مسئله را در نظر می گیرند که اصلی ترین آن ها کاهش تلفات اکتیو و راکتیو در خطوط توان می باشد که این مسئله به خودی خود باعث بهبود برهم کنش در سیستم شده و محسنات بعدی را به دنبال خواهد داشت .

در مسئله تجدید ساختار نیاز به برقراری شرایط مختلف شبکه در هر اجرای برنامه می باشد تا آن را به عنوان یک حل صحیح برشمرد ، از جمله این شرایط محدودیت ولتاژ ، محدودیت توان اکتیو ، محدودیت توان راکتیو ، رادیال بودن شبکه ، میزان تلفات و مسائل دیگر می باشند که در حلقه و فلوچارت مسئله تجدید ساختار باید به آن توجه داشت ، در این پایان نامه مسئله بهینه سازی توسط روش حل بهینه (optimal power flow) و با استفاده از گرادیان ولتاژ مورد بررسی قرار گرفته است . در هر یک از مراحل حل محدودیت های شبکه مورد توجه قرار گرفته و بهینه سازی بدون جایگذاری منابع تولید پراکنده و یا ادوات facts صورت گرفته است .

در شکل زیر نتیجه مسئله بهینه سازی برای قبل از بکارگیری الگوریتم و بعد از آن نشان داده شده است :

نمودار پروفیل ولتاژ قبل و بعد از تجدید ساختار شبکه قدرت 

در این شبیه سازی چندین شبکه استاندارد از جمله 16 باسه و 116 باسه IEEE با استفاده از الگوریتم مورد ارزیابی قرار گرفته اند که در شکل بالا نتیجه کار برای شبکه 33 باسه نشان داده شده است .

در ادامه مطلب لینک دانلود این پایان نامه آماده به همراه مقاله اصلی کار داده شده است .

ادامه نوشته

دانلود پروژه مهندسی برق قدرت ، کنترل فازی برای موتور یونیورسال

در این پست پروژه مهندسی برق قدرت که در آن با استفاده از کنترل برمبنای منطق فازی برای موتور یونیورسال (Universal) جدول فازی تعبیه شده و شبیه سازی های آن انجام شده است خواهیم پرداخت .

در این پروژه ابتدا مدل مورد نظر برای موتور بدست آمده است به این صورت که سیستم در یک حلقه بسته به همراه محرک ، موتور و سنسور فیدبک قرار داده شده و با استفاده از تئوری کنترل مدل کامل آن بدست آمده است . در این مقاله هدف دریافت دامنه مطلوب برای ولتاژ خروجی می باشد که برای مقادیر مطلوب متفاوت بررسی شده است و حرکت های پله ای در ولتاژ نیز تحت بررسی قرار گرفته است .

در این مقاله با توجه به کاربرد منطق فازی ابتدا متغیرهای ورودی مورد نیاز برای کنترل فازی از سیستم استخراج شده اند که شامل متغیر خطا و مشتق خطا می باشند . این متغیرها به عنوان ورودی منطق فازی می باشند که در حوزه گسسته قرار داده شده اند . متغیر خروجی در منطق فازی مورد نظر سیگنال کنترلی می باشد که به صورت متغیر هدف مطرح می باشد .

آنچه که مسلم است نیاز به قانون نویسی معتبر برای منطق فازی می باشد ، مسئله قانون نویسی برای منطق فازی براساس تجربه در استفاده از سیستم های کنترلی متداول مانند PID بدست می آید تا بهترین ضابطه کنترلی تحت شرایط مختلف خطا و مشتق آن بیان شده و قانون نویسی شود .

در شکل زیر نتیجه کار برای شبیه سازی ارائه شده است :

شکل موج مقایسه نمودار PID ، منطق فازی نوع 1 ، منطق فازی 2

در این شبیه سازی دو نوع فازی برای سیستم بکار رفته است در نوع اول اشباع سیستم با شیب صعودی در مجموعه فازی رخ می دهد . و در فازی دوم اشباع سیستم با شیب نزولی در مجموعه فازی می باشد . در نتیجه در فازی نوع اول نوسان بیشتر در حالت و سرعت بیشتر در رسیدن به نقطه مطلوب را داریم (مقادیر ویژه نزدیکتر به محور) و در نوع دم نوسانات کمتر و بالتبع سرعت کمتر در رسیدن به نقطه مطلوب خواهد بود .

لینک دانلود مقاله مورد نظر و فایل شبیه سازی در ادامه مطلب می باشد .

ادامه نوشته

بررسی روش حذف بار تطبیقی در بهبود پایداری سیستم قدرت و سیستم های بار فرکانس

براي عملکرد رضايت‌بخش يک سيستم قدرت، فرکانس بايد تقريباً ثابت بماند که از نگاه کنترلی هدف تثبیت آن در یک پریونیت می باشد . کنترل نسبتاً دقيق فرکانس، ثبات سرعت و سنکرون سازی موتورهاي القايي و سنکرون را به بار  مي‌آورد. ثبات سرعت راه‌اندازي‌هاي موتوري، بخصوص در عملکرد رضايت‌بخش واحدهاي توليدي، مهم است، زيرا اين واحدها به شدت به عملکرد تمام محرکه‌هاي جنبي مربوط به سوخت، آب تغذيه و سيستم تغذيه هواي سوخت وابسته هستند. استفاده وسيع از ساعت‌هاي الکتريکي و استفاده از فرکانس براي ساير مصارف زمان‌سنجي نيازمند نگهداري و حفظ دقيق زمان سنکرون است. در نتيجه، نه تنها فرکانس بلکه انتگرال آن نيز بايد تنظيم و کنترل شود . به این منظور در کنترل سیستم های بار فرکانس از سیستم های کلاسیک که دارای کنترل بر انتگرال خطا می باشند استفاده می شود . 

فرکانس يک سيستم، بستگي به تعادل توان حقيقي دارد که آن نیز به برابری تولید و مصرف مرتبط است . از آنجا که فرکانس، عامل مشترکي در سرتاسر يک سيستم است و در یک ریزشبکه نیز به صورت ناحیه ای و وزن دار محاسبه شده و میانگین گیری می شود ، تغييري در تقاضاي توان حقيقي يک نقطه، به صورت تغييري در فرکانس در سرتاسر سيستم منعکس مي‌شود. چون تعداد زيادي ژنراتور، توان مورد نياز سيستم را تامين مي‌کنند، بايد وسايلي مهيا شود که تغيير توان مورد تقاضا را بين واحدها تقسيم کند. گاورنر سرعت هر واحد توليدي تابع اوليه کنترل سرعت را فراهم مي‌آورد و به صورت یک کنترل اولیه عمل می کند ، حال آنکه کنترل تکميلي موجود در يک مرکز کنترل اصلي، توليد را تخصيص مي‌دهد.

در سيستم‌هاي به هم پيوسته که شامل دو يا تعداد بيشتري نواحي مستقل کنترلي هستند، علاوه بر کنترل فرکانس، بايد توليد در هر ناحيه به گونه‌اي کنترل شود که تبادل برنامه‌ريزي شده توان حفظ شود. کنترل توليد و فرکانس معمولاً به کنترل بار - فرکانس (LFC) موسوم است . 

در شکل زیر یک سیستم بار فرکانس دو ناحیه ای نشان داده شده است که از یک سیستم کنترل مرکزی در کنار کنترلرهای محلی خود استفاده می کند .

شماتیک یک سیستم بار فرکانس دو ناحیه ای

 

يكي دیگر از روش‌هاي كنترل فركانس در حالت بحرانی و خطا روش حذف‌بار است :

اضافه بارهاي سنگين در اثر خارج شدن يك واحد نیروگاه يا يك قطع یک خط انتقال مهم در اثر بروز خطا در سيستم قدرت موجب تغييرات نسبتاً بزرگ در فرکانس ناحیه ای و سپس در فركانس کل شبکه خواهد شد. در اين حالت قبل از اين‌كه گاورنر و توربين‌ها فرصت عملكرد و تغيير توليد را پيدا نمايند فركانس خيلي سريع به مقادير بحراني خود مي‌رسد و شبکه در آستانه فروپاشی قرار می گیرد ، زيرا عملكرد كامل و كافي گاورنر و پاسخ توربين حداقل چند ثانيه طول خواهد كشيد. (به دليل ثابت زماني گاورنر و توربين و تاخیر دیزل ژنراتور) و قبل از اين‌كه گاورنرهاي سيستم فركانس را تصحيح كنند، فركانس به مقدار خيلي زيادي تغيير مي‌كند.

لذا در اين‌گونه موارد تنها راه حل مناسب حذف‌بار براي جلوگيري از خاموشي كل سيستم است ، از این مسئله که به صورت خودکار در شبکه انجام شده و اصطلاحا تجدید ساختار شبکه قدرت را نتیجه می دهد به عنوان حذف بار تطبیقی یاد می شود .

در شکل زیر نتیجه حذف بار تطبیقی برای یک شبکه نمونه نشان داده شده است که در شبیه سازی و انجام پایان نامه برق قدرت بدست آمده و در آن الگوریتم رقابت استعماری با الگوریتم PI قیاس شده است .

نتیجه فرکانس میانگین شبکه در حین حذف بار تطبیقی 

مشخصات و معیارها در جبران سازی بار و جیران سازی توان راکتیو

در این پست قصد داریم تا مشخصات یک جبران ساز توان راکتیو یا جبران ساز بار را به صورت مشروح بیاوریم :   

پارامترها و فاکتورهایی که بایستی در تعریف یک جبران کننده باردر نظر گرفت در لیست زیر بطور اجمال آمده است:

1- حداکثر توان راکتیو پیوسته مورد لزوم که بایستی جذب یا تولید گردد.

2- مقدار نامی اضافه بار و مدت زمان آن.

3- ولتازنامی وحدود ولتاژکه مقدار نامی توان راکتیو نبایستی از آن حدود تجاوز نماید.

4- فرکانس و تغییرات آن.

5- دقت لازم در تغییر ولتاژ.

6- زمان پاسخ جبران کننده در مقابل یک اغتشاش معین.

7- نیازمندی های کنترل ویژه.

8- حفاظت جبران کننده وهماهنگی آن با حفاظت سیستم ودر نظر گرفتن محدودیت توان راکتیو در صورت لزوم.

9- حداکثر اعوجاج ناشی از هارمونیک با در نظر گرفتن جبران کننده.

10- اقدامات مربوط به انرژی دار کردن و اقدامات احتیاطی.

11- نگهداری ، قطعات یدکی،پیش بینی برای توسعه، و آرایش جدید سیستم در آینده.

12- عوامل محیطی،سطح نویز،نصب تاسیسات در محیط باز یا بسته،درجه حرارت،رطوبت،آلودگی هوا،باد و زلزله،نشتی

در ترانسفورماتورها،خازنها،سیستمهای خنک کننده.

13- رفتار وعملکرد در معرض ولتاژ تغذیه نامتعادل ویا بارهای نامتعادل.

14- نیازمندی های کابل کشی و طرح بندی وآرایش اجزاء قابل دسترسی بودن، محصور بودن،زمین کردن.

15- قابلیت اعتماد و خارج از سرویس بودن اجزاء.

یکی از جبران سازهای متداول در این امر ، جبران ساز استاتیک STATCOM می باشد که در زیر به شرح آن می پردازیم :

 جبران ساز   STATCOM می باشد به عنوان يک عنصر FACTS نسل جديد بر مبناي يک منبع ولتاژ سنکرون استوار است. نام ديگر اين وسيله SVG که به صورت مخفف شده Static Var Generator می باشد و یا ASVC که به صورت مخفف شده Advance Static Var Compensator مي باشد ، است . اين جبرانساز موجب تنظيم ولتاژ خروجي توربين هاي بادي و بهبود پايداري ولتاژ در مقابل خطاهاي گذاري سيستم مي گردد و نسبت به  SVCها زمان پاسخ سريع تري دارند و تأثير خطاي گذرا را ملايم تر مي نمايد. كنترل دائمي راكتيو بصورت ديناميکي پروفيل ولتاژ نيروگاه بادي را در حد مطلوب نگهداري مي نمايد.

اين عنصر بطور موازي با شبکه و توسط يک ترانس قرار مي گيرد. شکل زیر شماتيک يک  STATCOM و مشخصة آن و دياگرام برداري و مدار معادل آن را نشان مي دهد و ديده مي شود كه اين وسيله مي تواند در رنج وسيعي به صورت سلفي و خازني عمل كنترل ولتاژ را انجام دهد. در حالت كلي اين وسيله در قسمت DC شامل يک خازن است كه در اين صورت فقط قادر به تبادل توان راكتيو با شبکه خواهد بود .

شماتیک یک STATCOM

 

 

کنترل و جبران سازی توان راکتیو با استفاده از مجموعه ادوات FACTS در شبکه قدرت

کنترل و جبران سازی توان راکتیو در سیستم های قدرت یکی از مسائل مهم در مطالعات سیستم های قدرت است و تحقیقات متعددی در زمینه کنترل توان راکتیو آن ها صورت گرفته است.در روش هایی که تا کنون به منظور کنترل  و جبران سازی توان راکتیو سیستم های قدرت صورت گرفته است،می توان به تزریق توان راکتیو توسط ادوات FACTS ،استفاده از بانک های خازنی سوئیچ شونده، استفاده از کندانسورهای سنکرون،استفاده از ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه(DFIG) اشاره نمود. 

با استفاده از ژنراتور القایی دو سو تغذیه (DFIG) می توان توانایی کنترل مستقل توان های اکتیو و راکتیو را با کنترل جریان روتور داشت و می توان از این ژنراتور به عنوان جبران ساز توان راکتیو استفاده کرد.با استفاده از STATCOM ، می توان باعث تنظیم ولتاژ خروجی سیستم قدرت و بهبود پروفیل ولتاژ و پایداری ولتاژ در مقابل خطاهای گذرای سیستم شد.کنترل دائمی توان راکتیو به صورت دینامیکی پروفیل ولتاژ سیستم قدرت را در حد مطلوب  نگهداری می نماید.

در شکل زیر شماتیک و بخش های مختلف یک ژنراتور القائی تغذیه دوگانه نشان داده شده است .

شماتیک کلی یک DFIG

شرط لازم در جبران سازی توان راکتیو برای مجموعه توربین بادی و DFIG پایداری مجموعه می باشد که بایستی به صورت کامل برقرار باشد به منظور این دست یابی به این مهم در اغلب تحقیقات و پایان نامه های برق قدرت شبکه مورد نظر در هماهنگی با ادوات FACTS همچون STATCOM (جبران ساز استاتیکی) یا UPFC (جبران ساز همه منظوره) قرار می گیرد ، این ادوات به لحاظ تجزیه مدال سیستم و آنچه که در شبیه سازی ها نشان می دهد پایداری سیستم را با توجه به تحلیل مقادیر ویژه و بهبود عمل جبران سازی بالا می برد .

توان راکتیو یک از مهمترین عوامل حائز اهمیت در طراحی و بهره برداری سیستمهای قدرت الکتریکی جریان متناوب از دیر باز مورد توجه بوده است .در یک بیان ساده و بسیار کلی می توان گفت از آنجایی که امپدانس های اجزاء سیستم قدرت بطور غالب راکتیو می باشند،انتقال توان اکتیو مستلزم وجود اختلاف زاویه فاز بین ولتاژهای ابتدا و انتهای خط است.درحالی که برای انتقال توان راکتیو لازم است که اندازه این ولتاژها متفاوت باشد. بنابراین باید توان راکتیو در بعضی از نقاط سیستم تولید و سپس به محل های مورد نیاز منتقل شود.اما به چه دلیل می خواهیم توان راکتیو راانتقال دهیم؟ جواب این است که نه تنها اغلب اجزاء سیستم توان راکتیو مصرف می کنند بلکه اکثر بارهای الکتریکی نیز توان راکتیو مصرف می کنند. بنابراین توان راکتیو مصرفی بایستی از محلی تامین گردد. اگر قادر نباشیم آن را به سهولت انتقال دهیم آنگاه بایستی در محلی که مورد نیاز است آن را تولید نماییم.
همانطورکه گقتیم انتقال توان اکتیو مستلزم جابجایی فاز و ولتاژها می باشد.لیکن مقدار ولتاژها نیز به همین منوال حائز اهمیت است. مقدار آنها نه تنها بایستی بقدر کافی بالا باشد که بتواند بارها را حمایت نماید،بلکه بقدر کافی پایین باشدکه بتواند که منجر به شکست عایقی تجهیزات عایق نگردد. بنابراین بایستی ، در صورت لزوم ولتاژها را در نقاط کلیدی کنترل کرده و یا حمایت یا محدودیتی را به آن اعمال کنیم. این عمل کنترل می تواند در سطح وسیعی بوسیله تولید یا مصرف توان راکتیو در نقاط کلیدی صورت گیرد.در عمل تمام تجهیزات یک سیستم قدرت برای ولتاژ مشخصی،ولتاژنامی ، طراحی می شوند. اگر ولتاژ از مقدار نامی خود منحرف شود ممکن است باعث صدمه رساندن به تجهیزات سیستم ویا کاهش عمر آنها گردد. برای مثال گشتاور یک موتور القایی با توان دوم ولتاژترمینالهای آن متناسب است. بنابراین تثبیت ولتاژ نقاط یک سیستم قدرت کاملاً ضروری است. بدیهی است که کنترل ولتاژ تمام نقاط سیستم از لحاظ اقتصادی عملی نمی باشد.از طرف دیگر کنترل ولتاژدر حد کنترل فرکانس ضرورت نداشته و در بسیاری از سیستمهای خطای ولتاژ در محدوده تنظیم می شود.توان راکتیو مصرفی بارها در ساعات مختلف در حال تغییر است ،لذا ولتاژ و توان راکتیو باید دائماً کنترل شوند. در ساعات پربار بارها قدرت راکتیو بیشتری مصرف می کنند و نیاز به تولید قدرت راکتیو زیادی در شبکه می باشد.اگر قدرت راکتیو مورد نیاز تامین نشود اجباراً ولتاژ نقاط مختلف شبکه کاهش یافته و ممکن است از محدوده خارج شود.

طراحی پایدارساز سیستم قدرت PSS برای ماشین سنکرون متصل به شبکه قدرت

در بررسی دینامیک سیستم های قدرت ، پایداری شبکه قدرت متصل به ماشین سنکرون به عنوان مولد توان شبکه اهمیت بسزایی دارد . این مسئله به هنگام بروز خطا خود را آشکار می سازد ، آنچه که مسلم است در طول خط انتقال شبکه به باس تولید انواع سناریوهایی که منجر به خطا می شوند امکان وقوع دارند و هر کدام به لحاظ دینامیکی باعث ناپایداری ولتاژ و توان شبکه شده و در یک نگاه دقیق تر زاویه توان را افزایش می دهد ، زاویه توان یک متغیر اساسی در تولید ولتاژ و توان خروجی شبکه می باشد و ناپایداری آن به صورت مستقیم بر روی خروجی شبکه اثرگذار است .

انواع روش ها به منظور پایدارسازی این مسئله پس از قطع شبکه با استفاده از بریکرهای امنیتی در مقالات معرفی شده است . در سیستم هایی که مدل شبکه و ماشین به صورت خطی معرفی می شود AVR یا تنظیم کننده ولتاژ اتوماتیک یا اتوبوستر به عنوان اصلی ترین ادوات به منظور پایدارسازی شبکه معرفی می شود که برای مدل آن از چندین حالت معرفی شده در مقالات می توان استفاده کرد .

  

شماتیک یک AVR بکار رفته به منظور تولید فیدبک برای مدل شبکه

در شکل بالا یک مدل AVR نشان داده شده است که در آن سیگنال خطای ولتاژ در AVR مجهز به سیستم تحریک تبدیل به نیروی کنترلی برای سیستم ماشین خطی شده می شود تا سیگنال خطای ولتاژ را به صفر رسانده و شبکه را پایدار نماید .

اما در یک مدلسازی دقیق تر مجموعه ماشین سنکرون ، ترانسفورماتور و سیگنال کنترل پایدارساز به صورت غیرخطی و دقیق براساس مدل SMIB مدل سازی می شود . در این حالت نیاز به طراحی از طریق روش های غیرخطی برای شبکه مورد نظر می باشد تا بتواند پایداری را برای آن داشته باشد . در واقع مسئله پایداری در این حالت نمی تواند توسط AVR برطرف شود .

در طراحی پایدارساز به شیوه غیرخطی انواع روش های طراحی از قبیل خطی سازی فیدبک ، خطی سازی ورودی خروجی ، روش مد لغزشی و همچنین روش های بهینه سازی در جایابی بهینه پایدارساز در شبکه های چندماشینه و چند باسه معرفی می شود .

در انجام پایان نامه ها و پروژه های مرتبط با پایدارساز سیستم قدرت بایستی ابتدا اساس مدلسازی دینامیکی شبکه را مشخص کنید و با بهره گیری از سناریوی مورد نظر (مقاوم سازی ، تطبیقی نمودن ، بهینه سازی و ...) نسبت به انتخاب روش مورد نظر اقدام کنید .

در شبیه سازی روش مورد نظر و در ساختار غیرخطی بهترین انتخاب نرم افزار متلب می باشد چرا که به سادگی می توان معادلات غیرخطی را در آن وارد نمود ، اما در کارکرد خطی نرم افزار Pscad نیز می تواند مفید باشد .

سیستم مدیریت انرژی بهینه هوشمند برای منابع توان هیبرید شامل منبع ذخیره ساز انرژی باتری و پیل سوختی

یک سیستم هیبریدی در کم هزینه ترین حالت شامل یکی از منابع کنترل پذیر مانند پیل سوختی می باشد که بتواند در هر لحظه با دریافت ورودی مورد نیاز (در این مورد هیدروژن) و در دمای مشخص توان بار را تامین کند ، در کنار این منبع می توان از منبع ذخیره ساز انرژی باتری به عنوان یک سیستم پشتیبان که در مواقع مورد نیاز توان را ذخیره و یا به صورت دشارژ وارد سیستم کند می باشد که این مسئله بوسیله متغیر SOC باتری انجام می پذیرد .

در یک پروژه پایان نامه تعریف شده ورودی پیل سوختی که هیدروژن ارسال شده از طریق تانک هیدروژنی می باشد مدیریت می شود در اینجا این کنترل بوسیله منطق فازی که از روش های هوشمند می باشد انجام می پذیرد و هدف آن ایجاد خروجی مورد نیاز از طریق پیل سوختی با همان ورودی لازم می باشد که جلوگیری از اتلاف توان را در دستور کار خود دارد .

در کنار این مسئله کنترل شارژ ولتاژ – جریان تطبیقی باتری دیگر هدف می باشد ، در انجام این پایان نامه از انتگرال خطای SOC باتری برای تخمین جریان مورد نیاز برای تنظیم ولتاژ بار خروجی استفاده می شود که مقداری پایدارتر نسبت به خود متغیر SOC باتری می باشد و این مسئله به صورت تطبیقی و با تخمین این جریان بدست می آید که در دینامیک باتری نیز موجود است .

شماتیک زیر روند ساختار کلی کار را نشان می دهد .

 

شماتیک سیستم هیبریدی مورد استفاده و کنترلی آن

هدف اساسی در این سیستم هیبرید که به صورت یک میکروگرید می باشد تثبیت ولتاژ خروجی در حین تغییرات بار می باشد به گونه ای که کمترین ریپل را در ولتاژ خروجی داشته باشیم و تغییرات حالت گذرا در کمترین زمان ممکن رخ دهد .

پس از مدل سازی اولیه برای سیستم پیل سوختی و تانک هیدروژنی که به صورت معادلات دینامیکی بیان می شود (به دلیل لزوم پیاده سازی روش تطبیقی) ، متغیر خروجی SOC باتری نوشته شده و انتگرال خطای SOC از مقدار 50 درصد تنظیم شده است و از این خطا به عنوان متغیر کلیدزنی برای مبدل باتری استفاده شده است . جدول منطق فازی برای سیستم تانک هیدروژنی نیز براساس طبیعت این سیستم و لزوم جلوگیری از اتلاف توان پیل سوختی بیان شده است .

در شبیه سازی این سیستم از نرم افزار متلب استفاده شده است و معادلات دینامیکی به صورت S-function بیان شده اند . برای پیاده سازی منطق فازی از GUI متناظر با آن در متلب استفاده شده است و بار به صورت بار تعریف شده در متلب با تغییر از طریق تابع جانبی عنوان شده است . برای بیان روش تطبیقی از جایگذاری معادلات آن در Matlab function به صورت گسسته در زمان استفاده شده است . 

ردیابی ماکزیمم توان برای سلول خورشیدی (MPPT) با استفاده از تکنیک سنکرون سازی خطای دینامیکی

سلول خورشیدی به عنوان یک منبع تولید پراکنده مطرح می باشد که توان خروجی آن وابسته به میزان تابش ورودی و دمای محیط می باشد و بر این حسب یک رابطه غیرخطی در آن تعریف می شود . لازمه افزایش راندمان سلول خورشیدی یافتن نقطه ماکزیمم جریان گیری از پنل فتوولتائیک می باشد .

مسئله توان خروجی برای یک سلول خورشیدی علی الخصوص در هنگام نصب آن به یک ریزشبکه اهمیت می یابد چرا که به منظور افزایش قابلیت اطمینان ریزشبکه مورد نظر ، توان خروجی سلول خورشیدی مهم می باشد .

 

شماتیک یک ریزشبکه نمونه

در این پروژه به منظور انجام مسئله MPPT از سنکرون سازی خطای دینامیکی با استفاده از کلیدزنی مبدل استفاده شده است ، به گونه ای که پس از بیان مدل غیرخطی جریان خروجی فتوولتائیک برحسب ولتاژ آن از این واقعیت که توان ماکزیمم در لحظه نسبت به ولتاژ سلول و جریان سلول تغییر نمی کند ، معادلات مرتبه کسری را بیان می کنیم و از این معادله ، رابطه بین تغییرات ولتاژ و جریان برای دست یابی به هدف (ماکزیمم توان) استخراج می شود که از این رابطه در کلیدزنی مبدل DC/DC استفاده می شود . در شماتیک زیر بلوک بندی مراحل لازم برای انجام MPPT نشان داده شده است .

 

 شماتیک کنترلی برای تعیین دوره کار

استخراج دمای سلول و تخمین ولتاژ با توجه به کاهش خطای دینامیکی مطرح شده در بخش قبل مبنای اصلی کار می باشد که پس از تخمین ولتاژ و دریافت ولتاژ خروجی مبدل در کنترلر مبدل سیگنال کنترلی لازم تولید می شود که از آن برای تعیین دوره کار برای مبدل DC/DC استفاده می شود ، البته وجود بار AC در خروجی ما را بر آن می دارد تا از یک اینورتر DC/AC در خروجی مبدل استفاده کنیم .

سیستم های کنترل تطبیقی ، بررسی کاربرد و روش ها

در بررسی دینامیک سیستم ها ، نامعینی یا عدم قطعیت یکی از مسائل مهم در آن می باشد ، با در نظر گرفتن نامعینی در سیستم دینامیکی ما مجاز به استفاده مستقیم از این متغیر نخواهیم بود و نیاز هست تا در قوانین کنترلی جایی برای تدوین یک دینامیک که از آن به دینامیک تخمین گر یا سیستم تطبیقی تعبیر می شود در نظر بگیریم ، بنابه تئوری لیاپانوف این قانون به منظور برقراری شرط دوم آن که منفی شدن مشتق تابع لیاپانوف می باشد بدست می آید ، جایی که علامت عبارت دارای متغیر تطبیق برایمان نامعین بوده و درصدد حذف آن خواهیم بود .

سیستم های کنترل تطبیقی بر چند روش استوارند ، همانند روش های کنترل که بر سه نوع بیان شدند ، سیستم های تطبیقی برای مدل های خطی همچون روش مدل مرجع ، سیستم تطبیقی برای سیستم های غیرخطی همچون روش مدلغزشی یا توابع پیچشی بیان شده در روش گام به عقب و نهایتا روش های هوشمند در بدست آوردن تخمین از متغیرها مانند روش شبکه های عصبی یا فازی که به کرار مورد استفاده قرار گرفته اند .

آنچه در کاربرد سیستم تطبیقی اهیمت بالایی دارد بدست آوردن پایداری داخلی حلقه بسته در ضمن آن می باشد ، به این منظور که هدف نهایی در کاربرد آن محقق شود ، این مسئله بیشتر در سیستم های غیرخطی خود را نشان می دهد . در این مسئله هدف تخمین دقیق پارامتر یا مجموعه پارامترهای مورد اشاره نیست بلکه هدف اصلی بدست آوردن پایداری سیستم و رسیدن به مقادیر مطلوب برای خروجی های سیستم می باشد .

سیستم های کنترل خطی و غیرخطی ، بررسی روش های مهم

مبحث سیستم های کنترل غیرخطی عموما برای تنظیم پایداری سیستم هایی که با مدل های غیرخطی ارائه می شوند مورد بررسی قرار می گیرند ، در یک مدلسازی کلی سیستم های مختلف به سه صورت مدلسازی می شوند ، که عبارتند از :

1. بیان مدل خطی 
2. بیان مدل غیرخطی
3. بیان مدل های عددی

آنچه که مسلم است هیچ سیستمی با دینامیک قطعی خطی موجود نیست و مدلهای خطی یا به روش های خطی سازی از سیستم های غیرخطی حول نقاط کار خود به دست می آیند و یا یک برآورد تقریبی از این سیستم ها می باشند . 

در روش های خطی اغلب روش هایی که مورد استفاده قرار می گیرند ، بر مبنای تحلیل هایی همچون لیاپانوف برای سیستم های خطی و روش راوث هورویتز انجام می پذیرد ، در این میان می توان از روش هایی همچون LQR ، LQG و فیلتر کالمن برای بهینه سازی سیستم کنترلی با وزن دهی مفروض ، برای سیستم های همراه با اغتشاش و سیستم هایی که نیاز به تخمین در آن ها می باشد استفاده کرد .

همچنین در برخی مقالات و کاربردها از روش های برمبنای کنترل مد لغزشی و روش هایی هوشمند نظیر منطق فازی و شبکه های عصبی در طراحی کنترلر و یا بهبود آن ها استفاده می شود .

نهایتا روش هایی همچون سیستم های کنترل مرتبه کسری (fractional order) برای بهبود رفتار خروجی سیستم نیز در این مدل ها جایگذاری می شود .

در بررسی مدل سیستم های غیرخطی به چندین حالت می توان دست یافت ، مدل های شبه غیرخطی و غیرخطی کامل ، در روش های مبتنی بر سیستم های غیرخطی می توان از مدلغزشی (sliding mode) به طریق سیستم های خطی نیز بهره برد .

اما در سیستم های غیرخطی کامل نیاز به روش هایی همچون خطی سازی فیدبک حالت ، خطی سازی ورودی - خروجی ، بازگشت به عقب ، برمبنای لیاپانوف و ... نیاز می باشد تا بتوان برای پایدارسازی آن ها استفاده کرد .

هر کدام از این روش ها نیازمند شرایطی هستند که بایستی در دینامیک سیستم برآورده شوند تا بتوان از آن ها استفاده کرد ، که روش براکت لی از جمله آن هاست ، در روش بازگشت به عقب نیاز به فیدبک محض در سیستم می باشد تا بتوان از ویژگی های آن در این طراحی بهره برد .

در سیستم های عددی بخش عمده ای از مدل به صورت نامعین می باشد که یا می توان از روش های تطبیقی برای آن ها تخمین یافت و یا در صورت عمده بودن این مسئله و عدم توانایی روش های کلاسیک در اثبات پایداری نیاز است تا از روش های هوشمند در جهت شناسایی و تعیین سیستم کنترلی بهره ببریم .

ریزشبکه ها (میکروگریدها) به عنوان منابع تولید انرژی پراکنده محلی

ایستگاه های تولید توان متداول نظیر نیروگاه های برق زغال سنگ ، حرارتی ، گاز طبیعی ، سیستم های هیدروالکتریک و ایستگاه های خورشیدی عظیم به عنوان منابع تولید متمرکز شناخته می شوند که نیاز به انتقال در سراسر شبکه توان دارند و در مقابل منابع انرژی تولید پراکنده به صورت ماژولار ، ارزان ، با تکنولوژی انعطاف پذیر می باشند که در کنار بارهای محلی و در نقاط دور از منابع اصلی قرار داده می شوند ، می باشند .

منابع تولید پراکنده به صورت معمول دارای خروجی توان کمتر از 10 مگاوات می باشند و از انرژی های نو و قابل بازیابی برای تولید توان بهره می برند ، این سیستم ها عبارتند از : سیستم های هیدرو کوچک ، سیستم توربین بادی ، سیستم سلول های خورشیدی ، بهره گیری از گرمای زمین می باشند که نقش ویژه ای در تامین توان پراکنده دارند ، سیستم هایی که به شبکه متصل شده و نقش ذخیره توان را دارند نیز از دسته سیستم های تولید پراکنده می باشند ، در نگاه جدید سیستم های تولید پراکنده هیبریدی که همراه با منابع ذخیره ساز انرژی قرار می گیرند تحت عنوان شبکه های اسمارت (smart grids) می باشند .

ریزشبکه ها از جمله انرژی های نو می باشند ، این شبکه ها به صورت محلی می باشند و می توانند از شبکه اصلی جدا شده و به صورت خودکار به فعالیت خود ادامه دهند ، در این سیستم ها معمولا از دیزل ژنراتور به عنوان کنترلر اصلی استفاده می شود . 

اغلب میکروگرید ها از منابع تولید همچون توربین بادی ، سیستم های خورشیدی ، ابرخازن ، منابع ذخیره ساز انرژی ، سیستم کوانرژی نظیر پیل سوختی و .... استفاده می کنند ، در میکروگرید ها کار کنترل بوسیله سیستم تولید توان دیزل که در کنترل مشترک با سیستم ذخیره ساز و مبدل تولید توان نظیر پیل سوختی می باشد به دست می آید و در آن فرکانس و ولتاژ کنترل می شوند .

به عنوان کنترل کیفیت توان در این شبکه ها می توان از فیلتر های اکتیو و سیستم های ادوات FACTS استفاده کرد .

مسئله مهم دیگر قابلیت اطمینان ریزشبکه ها می باشد که بایستی با در نظر گرفتن عوامل مهمی همچون سایزبندی منابع ذخیره ساز انرژی و مدیریت توان مناسب به آن دست یافت .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه کنترل (شماره 5)

بررسی دینامیک های آشوبناک (chaos) در مبدل های DC به DC تحت دینامیک های سطح صفر :

یکی از مسائل در مبدل های DC به DC مشکل سیستم های غیرخطی دوره ای موسوم به آشوب در دینامیک سوئیچ شونده آنهاست ، در واقع ماهیت سوئیچینگ و رفتار هیبرید این سیستم های باعث ایجاد آشوب در آنها می شود . این رفتار آشوبناک در صورت عدم کنترل باعث ایجاد هارمونیک در خروجی مبدل خواهد شد . در کنار این امر نیاز به تنظیم پارامترهای مدار برای اجتناب از این مسئله نیز لازم می باشد که این فرآیند نیاز به شناخت دقیق سیستم دارد . دینامیک استخراج شده در سطح صفر سیستم موسوم به ZAD در این پایان نامه برای اجتناب از ایجاد هارمونیک بدست آمده است و مدل موردی استفاده شده در آن مبدل کاک بوده است . مدل مبدل کاک از پیچیده ترین انواع در مقالات می باشد و مطالعه پیرامون رفتار آشوبناک آن به جهت همین پیچیدگی کمتر بوده است و بیشتر مطالعات پیرامون مبدل های بوست و باک بوده است . در این پروژه ما به منظور کاهش پیچیدگی سیستم از مدل مرتبه کاهش یافته استفاده کردیم و از تکنیک تطبیق لحظه ای در این کاهش مرتبه استفاده کردیم . 

و سپس به صورت معادلات حالت در فضای گسسته آن را برای هر لحظه مدلسازی کردیم ، در هر لحظه از شبیه سازی پارامترهای آشوب شناسایی می شوند و نشان دادیم که سیستم بدست آمده یک تخمین مناسب از مبدل بوده است و به خوبی وجود آشوب در تغییرات پارامترها را نشان داد و همین مسئله کاربرد مناسب آن را در طراحی فیلترهای مورد نیاز برای کاهش هارمونیک نشان داد .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه کنترل (شماره 4)

طراحی کنترل فعال نیرو برای سازه های ساختمانی و خودرو :

منظور از کنترل فعال نیرو طراحی نیروی کنترلی است که بتواند بر نامعینی های پارامتری سازه های ساختمانی و خودرو فائق آمده و بتواند آن را در مقابل اغتشاشات خارجی که باعث نوسانات گذرا در سیستم می شود پایدار سازد . کنترل فعال نیرو در مقابل المان هایی که به همین منظور در سازه ها تعبیه شده و وظیفه پایدارسازی آن را بر عهده دارند اطلاق می شود ، در این کنترل غیرفعال را خواهیم داشت .

در طراحی کنترل فعال نیرو برای سازه های ساختمانی با دو نوع طراحی مواجه خواهیم بود که به دلیل وجود دو مدل خطی و غیرخطی برای سیستم می باشد در حالت غیرخطی ترم هیسترزیس که یک عبارت شبه خطی می باشد در مدل سیستم ظاهر می شود که مانند عبارت تابع اشباع باعث آشفتگی و نوسان در سیستم می شود ، در این حالت راهکار ما طراحی یک کنترل غیرخطی خواهد بود که بتواند بر این مسئله غلبه کند . روش هایی که براین اساس می توان استفاده کرد همچون روش برمبنای مد لغزشی و بازگشت به عقب می باشند . در این حال چالش دومی که با آن روبرو خواهیم بود امکان چند درجه بودن برای سیستم سازه می باشد که آن را در حالت خطی تبدیل به یک مسئله LMI می کند و در حالت غیرخطی نیز نیاز به استفاده از سیستم کنترل تطبیقی در کنار کنترل غیرخطی است که بتواند نامعینی های پارامتری را در سیستم از بین ببرد .

مجموعه نیروهایی که بر یک سازه وارد می شوند میزان اغتشاش وارد شده به آن را در طول زمان تعیین می کند همانطور که مشخص است مهمترین نیرویی که می توان برای یک سازه در نظر گرفت انواع زلزله می باشند ، این نیرو به صورت یک اغتشاش به سیستم وارد می شود و وظیفه سیستم کنترل فعال اعمال نیرویی است که بتواند دامنه نوسانات را در این حالت کاهش دهد .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه قدرت (شماره 5)

مطالعه پیرامون پایداری دینامیکی ریزشبکه :

میکروگرید یا ریزشبکه به مجموعه ای از منابع تولید پراکنده شامل توربین بادی ، سلول خورشیدی و پیل سوختی و همینطور منابع ذخیره ساز انرژی گفته می شود که با اتصال به ماشین های سنکرون و آسنکرون و همینطور از طریق های مبدل های الکترونیک قدرت همچون باک و بوست به بارهای موجود در ریزشبکه متصل می شوند و آن را تغذیه می نمایند . در حالت معمول این ریزشبکه بدون پشتیبانی منبع اصلی شبکه قدرت کار می کند و به صورت مستقل عمل می کند و گاها در زمان های مشخص و تحت سناریوهایی از جمله خطا در شبکه اصلی می تواند جدا شده (جزیره ای شده) و به کار خود ادامه دهد .

نحوه ترکیب و شکل بندی منابع و استفاده از مبدل های مختلف و اینترفیس های گوناگون بالتبع شرایط پایداری مختلفی را برای شبکه رقم خواهم زد و نوسانات سیستم در حالت گذرای خود (حالت اولیه) و دائم را تغییر خواهد داد .

در این پروژه پایان نامه مهندسی برق قدرت با مدلسازی هر یک از منابع در حوزه فرکانس کوچک و بدست آوردن معادلات حالت آنها نسبت به یافتن مقادیر ویژه ریزشبکه اقدام شد و در حالات مختلف مقایسات خروجی از طریق محاسبات عددی و شبیه سازی ها بعمل آمده است .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه قدرت (شماره 4)

ارزیابی قابلیت اطمینان در یک شبکه قدرت برای دوره کوتاه مدت و بلند مدت با اثرگذاری بالا در بخش تامین توان با توربین بادی :

سیستم های تولید توان پراکنده  از نوع انرژی نو دارای نوسان توان بالایی می باشند و تولید توان آنها در حالت کلی غیرقابل پیش بینی است ، در این پایان نامه هدف ارزیابی و مدیریت قابلیت اطمینان در یک سیستم توان می باشد که از مزرعه بادی برای تامین توان خود در نواحی قابل پوشش و بارهای تغییر پذیر استفاده می کند . 

مدیریت قابلیت اطمینان در سیستم های توان به منظور هماهنگ سازی و متعادل نمودن تولید و مصرف امری ضروری است و نیاز است تا شرکت های خدماتی به منظور تامین کاهش و افزایش توان و به صورت کلی در تامین کیفیت توان شبکه از این مسئله آگاهی کامل داشته باشند . 

آنچه که این پروژه پایان نامه برق قدرت  را از انواع مشابه آن متمایز می سازد ساختار تغییر پذیر با زمان آن می باشد ، روش های انجام شده در این زمینه غیروابسته به زمان می باشند و پیشرفت حاصل در این زمینه نیز قابل توجه بوده است ، اما آنچه در این میان اهیمت دارد وجود اندیس های مختلف در قابلیت اطمینان و تامین توان برای منابع تولید احتمالی می باشد که در حال تغییر در زمان می باشند و به نوعی متغیر حالت محسوب می شوند ، تغییرات فصلی ، تغییرات بار و تغییر قابلیت اطمینان ادوات از جمله شاخص های بلند مدت و میان مدت و تغییرات بار روزانه و تولید در ساعات مختلف روز از شاخص های کوتاه مدت تغییر پذیر در زمان می باشند .

بنابراین نیاز به تکنیکی که بتواند این تغییرات را در خود گنجانده و یک تابع تغییر پذیر با زمان و دقیق برای تغییرات قابلیت اطمینان ارائه دهد امری ضروری است .

شبیه سازی در متلب (1)

شبیه سازی معادلات دینامیکی در متلب :

معادلات دینامیکی ، عبارتند از عبارت های دیفرانسیلی - جبری که نحوه رفتار سیستم از زمان t0 تا tf را نشان می دهند . این معادلات بنابه دقت و ساختار سیستم تبیین کننده خود می توانند خطی ، غیرخطی و همینطور تغییر پذیر با زمان و یا تغییرناپذیر با زمان باشند . 

در شبیه سازی دینامیکی تمامی سیستم ها نیاز است تا بتوانیم این معدلات را در متلب بیان کنیم ، در حالت کلی دو راه برای بیان دینامیک یک سیستم در متلب وجود دارد روش اول برمبنای کدنویسی این معادلات می باشد و روش دوم برمبنای محیط سیمولینک می باشد ، البته در روش دوم نیز ناگزیر از کدنویسی می باشیم ، اما آنچه روش دوم را راحتتر می نماید سر راست بودن روش می باشد ، در این حالت نیاز به استفاده از توابع متلب به منظور حل معادلات دیفرانسیلی نیست تا مجبور باشیم کلیه آرگومان و آپشن ها و همینطور ترتیب آنها را رعایت کنیم . در این حالت کافیست شما از تابع های موجود در بخش User defined functions استفاده کنید . 

این بخش از بلوک های سیمولینک تنها روش ارتباطی بین سیمولینک و کدنویسی می باشند ، در بین این توابع پرکاربردترین آنها بلوک های با نام های (در متلب 2011) Interpreted matlab function ، Matlab function و S-function می باشند ، در این بین ساده ترین استفاده را می توان از بلوک Matlab function داشت ، این بلوک در داخل خود سه خط کد دارد ، کد اول به صورت y= f(u) می باشد ، که می توانید با افزودن ورودی و خروجی های مورد نیاز خود آن را به یک تابع چند ورودی ، چند خروجی تبدیل کنید ، در خط آخر که یک عبارت جبری است ورودی برابر خروجی قرار داده شده است که شما مانند آن می توانید با بیان عبارات جبری لازم خروجی ها را از ورودی های مورد نیاز خود بدست آورید .

تا اینجای کار شما می توانید معادلات جبری خود را در متلب و در محیط سیمولینک ایجاد کنید اما چگونه معادلات دیفرانسیل را در محیط متلب ایجاد کنیم ؟

برای این منظور نیاز به استفاده از انتگرال گیر در سیمولینک داریم ، دقت کنید که در استفاده از تنها کدنویسی این مسئله را نمی توانستیم به سادگی انجام دهیم ، چرا که در آن جا بیان توابع ode که معروفترین آن ها ode45 می باشد ضروری بود اما در محیط سیمولینک این تابع به صورت خودکار عمل می کند .

از این مسئله که بگذریم در بیان معادلات دیفرانسیل پس از آوردن انتگرال گیر شما می توانید با قرار دادن این انتگرال گیر در خروجی بلوک تابع متلب از عبارت مشتق متغیر که در داخل از ورودی ها بدست آمده است انتگرال گرفته و آن را تبدیل به خود متغیر نمایید . در این حالت با فیدبک این مقدار شما خود متغیر را خواهید داشت .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه قدرت (شماره 3)

بررسی پایداری گذرا و تنظیم ولتاژ در یک شبکه قدرت چند ماشینه با استفاده از منبع ذخیره ساز انرژی (باتری) و استتکام (statcom) :

این پروژه پایان نامه به بررسی تاثیر منبع ذخیره ساز انرژی یا باتری به عنوان منبع توان راکتیو و جبران ساز ادوات FACTS استتکام (Statcom) به عنوان جبران ساز توان راکتیو موازی در پایداری گذرای یک شبکه گسترده چندماشینه با منابع تولید ماشین سنکرون و ژنراتورهای تغذیه دوگانه (DFIG) می پردازد . 

از تئوری طراحی کنترلر پسیویتی برای کنترل این سیستم چندماشینه استفاده شده است و کاربرد آن برای شبکه دو ناحیه ای با دو منبع تولید ماشین سنکرون و دو ژنراتور تغذیه دوگانه DFIG نشان داده شده است که در آن از منبع ذخیره ساز انرژی و جبران ساز STATCOM بهره گرفته شده است . 

بنابر تئوری کنترل پسیویتی از روش کنترل غیرخطی به منظور طراحی سیگنال فیدبک به سیستم استفاده شده است .

در بیان تئوری این طراحی سیستم به صورت کلی در نظر گرفته شده است بصورتیکه از نتایج آن در سیستم های قدرت با اندازه بزرگتر نیز می توان استفاده کرد و محدودیتی در آن نیست ، اثبات این مسئله نیز برای همین حالت در نظر گرفته شده است . 

پایداری سیستم بر روی دو متغیر حالت شبکه در دو ناحیه توسط ولتاژ و فرکانس ارزیابی شده است و نتایج شبیه سازی که در متلب آورده شده است برای حالت های خطای تکفاز و سه فاز نشان داده شده است .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه کنترل (شماره 3)

کنترل بهینه سیستم خطی فرم مربعی تغییرپذیر با زمان برمبنای مدلغزشی انتگرال خروجی :

در این پروژه پایان نامه هدف بهینه سازی انرژی صرف شده در کنترل سیستم های خطی تغییر پذیر با زمان می باشد که در پیاده سازی این ایده از روش مد لغزشی استفاده شده است .

در این پایان نامه از رویت گر به منظور تخمین خروجی استفاده شده است که متغیر رویت شده در واقع همان انتگرال خروجی می باشد که از تکنیک مد لغزشی برای آن بهره گرفته شده است . این رویت گر برمبنای ساخت خروجی و مشتق های به صورت مرحله به مرحله عمل می کند . در واقع از دید تئوری نیازمندیم که مقادیر اغتشاشات و نامعینی ها از لحظه صفر شروع پروسه کار در رویت گر از فیلتر خروجی حذف شوند تا بتوانیم با فرض رویت پذیر بودن سیستم مقادیر حالات را داشته باشیم . 

در بهینه سازی رفتار کنترلر از تئوری کنترل بهینه برای هر لحظه از کار سیستم استفاده می کنیم بطوریکه این قانون نیز متغیر با زمان باشد .

به منظور شبیه سازی سیستم نیز از نرم افزار متلب استفاده کرده ایم ، و در کاربرد مد لغزشی از تابع شیب بجای اشباع استفاده کرده ایم تا میزان چترینگ (chattering) تا حد ممکن کاهش یابد .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه قدرت (شماره 2)

بیان یک روش کنترلی جدید به منظور ردیابی ماکزیمم توان برای سیستم اینورتر سلول خورشیدی متصل به شبکه :

اینورترهای بکار رفته در سلول های خورشیدی متصل به شبکه دارای یک توپولوژی ساده و کم هزینه می باشند . با توجه به اینکه در مدلسازی و بدست آوردن مشخصه های خروجی برای سلول های خورشیدی به یک رابطه غیرخطی بر حسب میزان تابش و دمای محیط برمی خوریم ، نیاز است تا از تکنیک هایی که بتوانند دوره های کار در اینورترهای سیستم را دستخوش تغییر کنند استفاده کنیم تا اصطلاحا ماکزیمم توان را در لحظه از کار آنها ردیابی کنند ، از این تکنیک با عنوان MPPT یا (Maximom power point tracking) یاد می شود . 

روش هایی که پیشتر در ردیابی ماکزیمم توان برای سلول های خورشیدی بکار رفته اند از جمله روش متداول آشوب و مشاهده (perturbtion and observation) می باشند ، این روش ها گرچه در ساختار ساده و در کاربرد نیز کم هزینه می باشند ولی در کنترل این روش ها پیشرفت چندانی حاصل نشده است . 

بنابراین در این جا ما از الگوریتم هوش مصنوعی ماهی شناور به منظور بدست آوردن دوره های کار لازم برای اینورتر استفاده کرده و در واقع کار توسط الگوریتم هوشمند انجام شده است . 

در این روش تنظیم پارامترهای لازم در کلیدزنی توسط این الگوریتم انجام شده است به صورتی که الگوی توان خروجی را بیشینه و بهینه نماید . نتایج روش با روش های متدوال مقایسه شده اند و شبیه سازی های لازم در نرم افزار متلب انجام شده است .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه کنترل (شماره 2)

پروژه کنترل گام به عقب فازی تطبیقی برمبنای رویت گر برای سیستم های فیدبک محض تصادفی :

در این پایان نامه دو روش برمبنای فیدبک خروجی برای سیستم های همراه با عدم قطعیت با ویژگی های تصادفی (stochastic) انجام شده است . در این روش کنترلی متغیرهای حالت در دسترس نیستند و برای بدست آوردن آنها از رویت گر استفاده شده است . سیستم های فازی به منظور تخمین ترم های غیرخطی نامعین بکار رفته اند و رویت گر حالت فازی به منظور تخمین متغیرهای حالت اندازه گیری نشده بکار رفته است .

برمبنای تخمین متغیرهای حالت فازی استفاده شده و بکارگیری روش گام به عقب تطبیقی در کنترل سیستم روش مورد نظر گسترش داده شده و سیستم حلقه بسته کامل بدست آمده است . در این روش کنترلی به منظور اجتناب از پیچیدگی روش اشاره شده کنترل سطح دینامیکی برای مرتبه اول در گام به عقب توسط کنترل فازی استفاده شده است . 

در این پایان نامه نهایتا اثبات شده است که روش بکار رفته در کنترل سیستم را بصورت سراسری پایدار مجانبی می نماید و نتایج شبیه سازی برای شرایط اولیه و متغیرهای تصادفی مختلف نشان داده شده است .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه قدرت (شماره 1)

ارزیابی عملکرد تصادفی و تعیین سایز برای شبکه هیبریدی شامل سلول خورشیدی ، توربین بادی و ذخیره ساز انرژی :

در این پروژه هدف بهینه سازی اندازه (سایز) در کنار سنجش قابلیت اطمینان برای شبکه هیبریدی شامل منابع انرژی نو می باشد . در این پایان نامه مهندسی برق قدرت ، توان توربین بادی و سلول خورشیدی به صورت تصادفی و طبق داده های میانگین براساس حرکت اتورگرسیو داده شده است . 

بهینه سازی براساس جستجوی الگو ترکیب شده با شبیه سازی مونت کارلو به منظور مینیمم کردن هزینه سیستم و برقراری قابلیت اطمینان سیستم انجام گرفته است . 

شبیه سازی با استفاده از روش مونت کارلو و اندازه گیری در لحظه اندیس های قابلیت اطمینان به منظور بالا بردن آن ها و کاهش هزینه از اهداف کلی این پایان نامه برق قدرت می باشد . 

در کنار این مسئله استراتژی شیفت بار به منظور انعطاف پذیری شبکه و کاهش خظاهای فرکانس و ولتاژ در حالت های کاهش توان تولیدی منابع نیز در پایان نامه دخالت داده شده است که در این مسئله از الگوریتم هوشمند استفاده کرده ایم . درصد های مختلف شیفت بار و در نظر گرفتن قابلیت اطمینان و هزینه شبکه هیبریدی در شرایط مختلف نیز در این حالت در نظر گرفته شده است . در این حالت با مصالحه میان قابلیت اطمینان و هزینه شبکه مقادیر مطلوب در شیفت بار انتخاب شده است .

پروژه - پایان نامه انجام شده در زمینه کنترل (شماره 1)

آموزش دینامیکی شبکه عصبی تطبیقی برای کنترل سیستم های غیر افاین (non affine) :

در این پروژه مهندسی برق کنترل ما به مشکل سیستم های نان افاین در محیط های همراه با عدم قطعیت (نامعینی) می پردازیم . در فرایند طراحی  قانون کنترل، یک تکنیک پایدار تطبیقی NN به صورت طراحی کنترل ردیابی است . در این حالت برای سیستم غیر خطی nonaffine، با فرض پایین بودن این نامعینی با ترکیب یک خطای ردیابی فیلتر با قضیه ضمنی عملکرد، ثبات ورودی به متغیرهای حالت و در نظر گرفتن تئوری بهره کوچک می توانیم به پاسخ مطلوب در خروجی دست یابیم . در روش آموزشی ارائه شده در این پروژه مهندسی برق علاوه بر کاهش خطای شبکه عصبی در محیط همراه با نامعینی می توانیم محدودیت های مسئله در یک دینامیک محدود شده را نیز اعمال کنیم و سیستم را بدون درگیر نمودن در منطقه اشباع کنترل نماییم . 

در این پروژه از تابع تحریک جزئی مداوم استفاده کردیم . در این شرایط سیگنال خروجی می تواند کلیه نقاط مجاز در حرکت را لمس کند و اصطلاحا سیستم در تمامی نقاط تست می شود .

برای طراحی تابع ورودی در این حالت می توان انواع مختلف سیگنال ها در محدوده متوسط مقدار معمول قرار داد و از میانگین آن ها در تحریک سیستم استفاده کرد ، استفاده از سیستم تطبیقی باعث می شود تا سیستم در خروجی نسبت به تشخیص خطای خروجی از خطای پارامتر به صورت هوشمند نیز عمل نماید .